Motore passo passo con Arduino e il driver A4988

/*
   Autore  : Andrea Lombardo
   Web     : http://www.lombardoandrea.com
   Post    : https://wp.me/p27dYH-NE
*/

//Inclusione delle librerie
#include <Bounce2.h>
#include <AccelStepper.h>

//definizione dei pin
const int motoreDir = 2;
const int motoreStep = 3;

const int pinBtnAvanti = 4;
const int pinBtnStop = 5;
const int pinBtnDietro = 6;
const int pinEnable = 7;

//uso il led onboard di Arduino, per avere un riscontro visivo dello stato di marcia o di stop
const int pinLedStato = 13;

/*
   Velocità del motore in numero di step per secondo
   Come riportato nella descrizione di AccelStepper, massimo 4000 per un Arduino UNO.
   4000 steps per second at a clock frequency of 16 MHz on Arduino such as Uno
*/
const float velocita = 1000;

//Millisecondi per il debounce dei pulsanti
const int debounceMs = 10;

//Stato e direzione
boolean abilitato, direzione;

//Creazione istanza del motore
AccelStepper motore(AccelStepper::DRIVER, motoreStep, motoreDir);

//Creazione istanze dei pulsanti
Bounce btnAvanti = Bounce();
Bounce btnStop = Bounce();
Bounce btnDietro = Bounce();

void setup() {
  //imposto stato e direzione iniziali (motore fermo)
  abilitato = direzione = false;

  //definizione della modalità dei pin
  pinMode(pinBtnAvanti, INPUT);
  pinMode(pinBtnStop, INPUT);
  pinMode(pinBtnDietro, INPUT);
  pinMode(pinEnable, OUTPUT);
  pinMode(pinLedStato, OUTPUT);

  //impostazione pullUp per i pin dei bottoni
  digitalWrite(pinBtnAvanti, HIGH);
  digitalWrite(pinBtnStop, HIGH);
  digitalWrite(pinBtnDietro, HIGH);

  //setta stato del pin enable e del led di stato
  digitalWrite(pinEnable, !abilitato);
  digitalWrite(pinLedStato, abilitato);

  //configurazione parametri motore
  motore.setMaxSpeed(velocita);
  motore.setSpeed(velocita);
  //Qui setti l'accelerazione del motore.
  //il numero passato è inteso per numero di step al secondo
  //fai delle prove per trovare quello che più ti conviene
  motore.setAcceleration(20);


  //inizializzazione bottoni
  btnAvanti.attach(pinBtnAvanti);
  btnAvanti.interval(debounceMs);

  btnStop.attach(pinBtnStop);
  btnStop.interval(debounceMs);

  btnDietro.attach(pinBtnDietro);
  btnDietro.interval(debounceMs);

}

void loop() {

  //refresh stato dei pulsanti
  btnAvanti.update();
  btnStop.update();
  btnDietro.update();

  //leggi valore dei pulsanti
  int valStop = btnStop.read();
  int valAvanti = btnAvanti.read();
  int valDietro = btnDietro.read();

  //determina azioni
  if (valStop == LOW) {
    abilitato = false;
  }

  if (valAvanti == LOW) {
    abilitato = true;
    direzione = true;
  }

  if (valDietro == LOW) {
    abilitato = true;
    direzione = false;
  }

  //cambia stato ai pin ENABLE e LedStato
  digitalWrite(pinEnable, !abilitato);
  digitalWrite(pinLedStato, abilitato);

  //se abilitato == true
  if (abilitato) {

    //in base al valore di direzione
    if (direzione) {
      //imposta velocità (e senso)
      motore.setSpeed(velocita);
    } else {
      //imposta velocità negata (inversione di marcia)
      motore.setSpeed(-velocita);
    }

    //muovi il motore
    motore.runSpeed();
  } else { //se abilitato == false
    //in realtà questa istruzione viene ignorata inquanto il pin ENABLE del modulo
    //è stato impostato ad HIGH e quindi le uscite dei FET sono spente
    motore.stop();
  }

}